最后的轻语 0. 前言1. 基于某个飞控硬件来定制自己的飞控产品步骤 2. 关于功能使能3 ProblemShooting4. 关于引导程序 Bootloader5. 关于 Board ID6. 参考文献 0. 前言 固件功能定制OEM Customization： 原厂设备制造商OEM（Original Equipment Manufactu…

1. 一些概念 ArduPilot引入了对Lua脚本的支持；可以同时运行多个脚本；Lua脚本存放在 SD card 中；Copter-4.0 及以上版本才支持Lua脚本；scripting API ？scripting applets ？飞控条件：2 MB of fla…

很好的中文参考文档，必看！！！ https://doc.cuav.net/tutorial/copter 解不了锁？电机发出滴滴声？ 安全开关是否禁用？ BRD_SAFETY_DEFLT 0 to disable the switch for systems not equipped.(B…

1. vscode技巧 对比两个文件的代码差异 在vsode中选中两个文件，右击选择compare selected取消文件窗口覆盖 在设置中搜索 workbench.editor.Enable Preview,并将它取消勾选。取消宏定义下面代码的变暗 用VSCode打开C项目时出现【can not open source file xxx/xxx.…

0. 状态估计的算法发展 1. 参数调试 AHRS_EKF_USE: set to “1” to use the EKF, “0” to use DCM for attitude control and inertial nav (Copter-3.2.1) or ahrs dead reckoning (Plane) for position control. In Copter-3.3 (and higher) this parameter is forced to …

ardupilot支持不同厂商的传感器，如雷达，声呐，激光，相机等； 支持的通信协议 I2C, SPI, UART (aka Serial) CANBUS 驱动程序的前后台分离 ardupilot中传感器驱动的重要结构是前后分离； Library库调用前端…

牛马 一些概念安装环境初级仿真FlightGear 联合仿真高级仿真设置信息提示SITL with MAVProxySITL 与 mavlink 系统的连接方式SITL 使用USB串口设备，如思岚雷达参考文献 一些概念 SITL soft in the loop 软件在环仿真 安装环境 安装wsl2 win11自带wsl2 win10需要自…

目录 一些概念用作SERVO用作MOTOR用作PWM 一些概念 参考：Copter ~> Advanced Configuration ~> GPIOs 或：Servos 飞控GPIO pins的用途由SERVOx_FUNCTION参数来指定，常用的用途如： 用作传统的GPIO功能；用作MOTOR…

固件版本：Rover 4.4 SERVO_RATE：输出PWM的频率 MOT_SLEWRATE 油门转换速率占每秒总行程的百分比。值为100时，电机可以在一秒钟内改变其全部范围。设置为0可以禁用 MOT_SPD_SCA_BASE 使用常规转向/油门无人船（车）时&am…

摄于2024年中秋节前夕广州 小伙子20240914中秋加班 0. 一些概念1. 开发步骤1.1 git 源码1.2 编译1.2.1 Configuration1.2.2 Build1.2.3 关于安装和安装路径的一些说明 1.3 卸载mavsdk、清除编译1.4 在.cpp中使用mavsdk库 2.飞行器仿真环境搭建3. 专业术语4. MQTT推送业务平台实…

朝花夕拾 0. 什么是 Remote ID ？1. 一些概念2. OpenDroneID3. ArduRemoteID4. opendroneid-core-c 库5. OpenDroneID 原理6. ArduRemoteID 调试和开发以使用ESP32-S3 dev board为例 7. wifi协议 简述 0. 什么是 Remote ID ？ https://drone-remote-id.co…

ArduPilot之开源代码框架 1. 系统框架2. 工程框架2.1 工程目录2.2 代码组成2.3 运行流程 4. 硬件传感器总线4.1 I2C4.2 SPI4.3 UART4.4 CAN 5. 软件设计概念6. 总结7. 参考资料 在研读ArduPilot的过程，尝试用一些中文的词汇来描述，可能会造成某些理解上的…

我不压弯生活就把我压弯 1. 飞机避障的类型2. 实现避障必要的传感器3. 路径规划和避障3.1 传感器选择3.1.1 Proximity Sensors 接近传感器 3.2 避障类型3.2.1 简单避障模式3.2.2 基于BendyRuler路径规划的避障3.2.3 基于Dijkstras路径规划的避障3.2.4 基于Dijkstra’s with Ben…

ArduPilot开源代码之FMUIOMCU设计 1. 源由2. 设计概念3. FMU & IOMCU特点3.1 FMU（Flight Management Unit）的主要功能3.2 IOMCU（Input/Output Microcontroller Unit）的主要功能3.3 主要差异 4. 主/辅助(MAIN/AUX) PWM输出5. 软…

有东西但不多 0. 前言1. ROS/ROS21.1 概念碎片1.2 ROS2安装1.3 ROS安装 2. ROS知识点2.1 知识点碎片2.2 节点(node)2.3 主题(Topics)2.4 服务2.5 Parameter Server2.6 rosparam2.7 Remapping Arguments2.8 使用 rqt_console 和 rqt_logger_level 进行调试2.9 使用 rosrun、rosl…

很好的中文参考文档，必看！！！ https://doc.cuav.net/tutorial/copter 专业名词释义，参数缩写 gimbal 云台，万向接头failsafe 故障保护Collective： 总距Swashplate ： 倾斜盘SW&…

雷迅文档 0. 飞控0.1 X7 pro 1. 数传1.1 CUAV P8 Radio 2. 电源检测模块2.1 CAN PMU数字高精度电源检测模块 3. GNSS定位模块3.1 C-RTK 2HP（只能当做移动站使用）3.2 C-RTK 9Ps厘米级定位模块（可当做移动站、RTK基站使用）3.2.1 单模…

目录 起飞前检查起飞前的必调参数飞行中起飞后自动调参一些概念 遥控器映射说明电调校准 起飞前检查 电机响应是否正确（转向）姿态响应是否正常（roll pitch yaw）GPS数据是否正常（星数，RTK解）电源…

1. 一些概念 AC_CustomControl允许您以系统的方式在ArduPilot中实现并轻松运行自己的控制算法。仅局限与角速度控制环；设置一个RC通道作为控制器切换，如RC6_OPTION 109。CC_AXIS_MASK 设置roll、pitch、yaw哪些轴参与CustomControl控制器切换时&#x…

啊啊啊我的妻王氏宝钏 1. 一些概念1.1 什么是VISP1.2 特点1.3 模块化的软件架构1.4 代码中重要的概念1.4.1 cMo 坐标转换关系矩阵1.4.2 检测对象、检测目标、跟踪目标、跟踪对象 的含义 2. 支持的硬件3. 支持的第三方库4. 安装4.1 快速安装VISP4.2 第三方库的(可选)安装 5. 下载…