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TRAC-IK和Orocos KDL类似，也是一种基于数值解的机器人运动学求解器，但是在算法层面上进行了很多改进(Specifically, KDL’s convergence algorithms are based on Newton’s method, which does not work well in the presence of joint limits — common for many robotic p…
moveit 更换运动学插件 trac-ik 所遇问题杂记
moveit 更换运动学插件 trac-ik 环境 : ubuntu 20.04 ros noetic 终端命令下载：$ sudo apt-get install ros-noetic-trac-ik-kinematics-plugin
配置：src/“MYROBOT_NAME”_moveit_config/config/kinematics.yaml 问题： 可能会报类似错误&am…
GDAL安装及配置保姆级教程（WIN10 VS2015 C#）
吐槽一下我校，感觉老师们总觉得我们可以自学成才的说。也没有提到过GDAL（难道是老师提到过，但我上课没有认真听讲？？？），直到写作业遇到了瓶颈找资料才发现了这个库，搜集了…
Win10使用FFmpeg推音频流报错Could not run graph解决办法
命令行推流
首先使用下面的命令行检查系统上音视频采集设备有哪些
ffmpeg -hide_banner -list_devices true -f dshow -i dummy将会输出如下信息 由于我们需要推送音频，以Jack Mic (Realtek Audio)这个音频采集设备为例： “Jack Mic (Realtek Audio)”…
Moveit! 更换运动学插件 Trac-ik
Moveit！默认使用的运动学求解器（KDL）：求解速度非常慢，失败率极高。
在这里我推荐使用TRAC-IK:
安装TRAC-IK：
sudo apt-get install ros-noetic-trac-ik-kinematics-plugin
sudo apt-get install ros-noe…
win10 x64 VS2017 PJSIP 视频通话编译流程
win10 x64 VS2017 PJSIP 视频通话编译流程 1. 下载PJSIP源码 PJSIP源码下载地址：https://www.pjsip.org/ 2. 阅读一遍官方的文档 文档地址：https://trac.pjsip.org/repos/wiki/Getting-Started 本文以Win10 + VS2017 为例 官方文档最好还是先读一遍。 3. 下载SDL SDL 官方地址…
MoveIt2中使用trac_ik
文章目录 1.下载trac_ik的源码2.安装 NLopt library3.编译源码4.使用4.1.已经配置好的项目4.2.新使用moveIt_setup_assistant进行配置时 5.注意事项 在ros1moveit1中，使用trac_ik是很简单的一件事情：【TRAC-IK Kinematics Solver】 但是在Ros2中…
Ubuntu 16.04下安装配置Trac项目管理工具
由于工作安排，需要安装trac项目管理平台，主要是让各个组提交日志，周报等。这里记录安装配置过程。
要求
运行Ubuntu 16.04的服务器。具有sudo权限的非root用户，这里使用的是micros。
安装Apache
首先，您需要将Apac…
在Win10上安装Singular
目录 1. Singular2. 使用Linux子系统2.1. 使用命令行安装2.2. 使用源码包安装 3. 使用Linux模拟器安装4. 使用其他软件安装4.1.使用Sage安装 1. Singular
Singular是一款用于做多项式代数的计算机代数系统。源代码在github上更新. Singular的代码主要是C语言和Scilab(一款Matl…
VS2017配置GDAL+qt（win10）
目录
一、下载vs2017
安装.Net Framework 4.6
安装 VS 2017
二、配置GDAL
1、下载GDAL
2、修改源代码
3、以管理员身份运行适用于VS2017的X64的本机工具命令提示
4、编译GDAL
5、安装GDAL
6、在VS2017的项目中配置GDAL
7、设置环境变量
三、下载Qt
1、下载Qt 5.12…
)
Win10环境FFmpeg编译小结(20200923)
FFmpeg编译小结(20200923) 安装MSYS2,64位版本，http://www.msys2.org/ 安装msys后: 重命名msys64/usr/bin/link.exe 为msys64/usr/bin/link.bak, 避免和MSVC 的link.exe冲突 安装完成之后,先把安装目录下的msys2_shell.cmd中注释掉的rem set MSYS2_PATH_TYPE=inherit改成set M…
Win10 64 位VS2010下 使用GDAL221开发
1.下载GDAL源码并解压到任意文件夹 http://trac.osgeo.org/gdal/wiki/DownloadSource All source releases are available for download from: http://download.osgeo.org/gdal 2.2.1 Latest Stable Release - June 2017 2.2.1 Release News http://download.osgeo.org/gda…
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2、操作步骤
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keil无法识别JTAG仿真器解决办法
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1、操作环境： 开发板：野火STM32H743XI 电脑系统版本：Windows 10 专业版 使用笔记本调试 JTAG：Fire-Debugger 野火 高速版DAP编程器
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JTAG（Joint Test Action Group）是一个接口，为了这个接口成立了一个小组叫JTAG小组，它成立于1985年，比推丸菌的年龄还大。在1990年IEEE觉得一切妥当，于是发布了 IEEE Standard 1149…
在JTAG菊花链拓扑对设备编程
在JTAG菊花链拓扑对设备编程 JTAG菊花链拓扑搜索未知菊花链菊花链IR和DR扫描 JTAG菊花链拓扑
所谓菊花链就是收尾相连，在菊花链中，所有设备共用TCK和TMS，JTAG连接器的TDI从其中一个设备的TDI输入，然后该设备的TDO连接到下一个设备…
JTAG to AXI IP核自动化调试
[Vivado] JTAG to AXI IP核自动化调试 引言开发环境封装IP核配置接口配置地址空间基于IP的设计顶层连接编辑地址空间 硬件调试基本调试命令AXI4 事务创建范例AXI4-Lite 事务创建范例运行事务删除事务 简单的调试脚本运行脚本和效果 结语 引言
使用JTAG to AXI进行模块测试&…
TM4C123-JTAG
本文摘录于TI官方手册SPMA075，主要内容是对JTAG的认识及硬件设计。
一、JTAG的基本认识
JTAG接口主要是四个引脚 TMS 、TDI 、TDO、TCK
At power on, the TAP state machine (see Figure 1) is initialized to be in Test Logic Reset state. It moves from one …