Title: iSAM2 部分状态更新算法 (I-原理解读) 文章目录 I. 前言II. 部分状态的更新 (Partial State Update)III. 因子图的线性化 (Linearization of Factor Grahps)1. 简单实例的设定2. 一个线性化计算3. 其他线性化计算4. 状态更新量说明 IV. 部分 QR 分解实现变量消元 (Elimi…
引言
ISAM的全称为增量式平滑和建图(Incremental Smoothing and Mapping),它是一种用于SLAM问题的非线性优化算法,与常见的高斯牛顿法、LM等非线性优化算法不同,ISAM可以增量式的求解非线性优化问题。目前有ISAM1和IS…
几年前安装Java环境的时候都有整包直接安装好JDK和JRE,因为只是需要环境,并未做过多了解。最近安装新版发现被区别开来了,所以去查了下这两者之间的关系,个人认为有解释的不错的并记录下来。 JDK(Java Development Kid…