在项目集成xxl-job发现执行器一直注册不上去，心跳报错。 xxl-job registry fail, registryParam:RegistryParam{registryGroup‘EXECUTOR’, registryKey‘xxl-job-invoice-api’, registryValue‘http://xxxxxx:9990/’}, registryResult:ReturnT [code500, msgTh…

1、const关键字用来定义一个常量，被const修饰的东西都受到强制保护，可以预防意外的变动。能提高程序的健壮性。它可以修饰函数的参数、返回值甚至函数体。 2、volatile关键字代表定义一个变量，这个变量值可能在CPU指令之外被改变&#xff0c…

最近刚开始学习esp8266sdk开发，是按照安信可官网上的教程下载的编译环境，最开始一切正常，但是我的第一个程序却不能正常运行，虽然在Eclipse中也可以正常编译。 我是个新手，在数据手册中看到了要注册自己的注册表&#…

在添加了如下函数后，蓝灯闪一下就灭，并且串口打印system_partition_table_regist fail： void ICACHE_FLASH_ATTR user_pre_init(void) {if(!system_partition_table_regist(at_partition_table, sizeof(at_partition_table)/sizeof(at_parti…

这是因为eslint的校验导致的报错： Vue2的解决办法 进入.eslintrc.js文件，设置： rules: { vue/multi-word-component-names: 0, }, module.exports {……overrides: [{files: [src/views/**/*.vue],rules: {vue/multi-word-c…

关于注册页面和登录页面的业务流程 form表单中确定action提交地址 method 确定提交的方法---》写出相对应的Servlet,假如接受的数据不多 ，那么用 String username request.getParameter("username"); String password request.getParameter("passw…

摘要 django框架本身自带有登录注册，也可以自己写登录注册，下面将介绍这这2种方式实登录注册 一、自己写登录注册登出 1.注册regist 注册采用的是form表单，提交到数据库，在登录的时候，查询数据看，看用户…

0. 简介 对于最近出来的Point-LIO(鲁棒高带宽激光惯性里程计)，本人还是非常该兴趣的，为此花了一些时间重点分析了Point-LIO的代码，并研究了它相较于Fast-LIO2的区别 1. laserMapping.cpp 第一部分就是实现对激光雷达视场角的图像分割。首先…

第一章 前言 写在前面：本文适用于任何想要学习并复现、完成LIO-SAM实地建图的朋友，以下内容全部都是我跟着网络上各个教程，最后成功完成建图的过程记录，文章中包括常规步骤以及报错解决办法等，关于原理则很少涉及。另外…

3D激光SLAM：位姿融合输出，LIO-SAM 提出了一个利用GT-SAM的紧耦合激光雷达惯导里程计的框架。实现了高精度、实时的移动机器人的轨迹估计和建图。这里主要讲解如何通过imu来进行位姿融合输出的。 LIO-SAM的全称是：Tightly-coupled Lidar Iner…

题目：FAST-LIO：一种快速鲁棒的基于紧耦合迭代卡尔曼滤波的雷达-惯导里程计 摘要 本文提出了一种计算效率高、鲁棒性好的激光-惯性里程计框架。我们使用紧耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将LiDAR特征点与IMU数据融合在一起，从而在快速运动、嘈杂…

目录 前言 1 一些概念 1.1 流形（Manifold ） 1.2 松耦合与紧耦合 1.2.1 松耦合 1.2.2 紧耦合 1.3 IMU 连续模型和离散模型 1.3.1 连续模型 1.3.2 离散模型 2 论文学习 2.1 框架 2.2 创新点 2.3 雷达数据预处理 2.3.1 雷达点累积&#xff08…

文章目录 前言LIO-SAM环境编译运行键盘控制保存地图地图可视化编译lio-sam遇到的问题运行过程中遇到的问题 前言 Gazebo 仿真提供了一个高效且成本低廉的平台，使研究人员和开发者能够在安全且可控的虚拟环境中设计、测试和优化机器人系统。它允许快速原型制作和迭代…

论文地址 arxiv.org/pdf/2010.08196.pdf 1.基本公式 在两个李代数中有一个为小量时，可以用BCH近似表达： 2.状态的定义 误差状态的定义如下： 由于是ESKF(误差状态卡尔曼滤波器)，因此我们要估计的是误差状态。 在FAST-LIO中对于误…

写在前面 关于安装配置，博客LIO_SAM实测运行，论文学习及代码注释[附对应google driver数据] 我觉得已经写的比较完善了。但是我觉得在注释方面，这位博主写的还不够完善，因此在学习以后，我想补充一些内容。 关于本身论…

目录 一、系统框架 二、fast-lio的突出点 三、系统模型 3.1 代码中的系统状态： 3.2 State Estimation 3.3 Forward Propagation 3.4 The propagated covariance 3.5 Backward Propagation and motion compensation 3.6 Residual Computation 3.7 Iterated State up…

0. 简介 继LLOAM后，三维SLAM迎来了蓬勃的发展，最近一只FAST-SLAM为代表的3D-SLAM迎来了蓬勃的发展，FASTER-LIO也可以看到国内知名SLAMer高博的影子。为此我们来看一下FAST-SLAM这类SLAM算法的优势在哪里。 1. FAST-LIO 首先我们需要先明白…

0. 简介 现在越来越多的激光雷达方法如雨后春笋一般冒了出来，最近以FAST-LIO为代表的系列渐渐地被大众接受。而FAST-LIO2的工作越来越被大众所熟知与研究。最近作者也在研究与学习FAST-LIO2的相关知识，这里将会以长文的形式来介绍FAST-LIO2.0的学习心得…

Linux-IO Target在Linux内核中，用软件实现各种SCSI Target，其支持的SAN技术包括Fibre Channel、FCoE、iSCSI等，同时还能为本机生成模拟的SCSI设备，以及为虚拟机提供基于virtio的SCSI设备。Linux-IO Target使用户能够使用相对廉价的…

【FAST-LIO】Fast-LIO系列特点分析 1. FAST-LIO核心贡献1.将IMU和Lidar特征点紧耦合在一起2.使用反向传播考虑到了运动补偿3. 基于IESKF中的 卡尔曼增益更新 K 2. FAST-LIO2核心贡献(2021年)1. 不用线，面特征点而使用全局点云2. 使用ikd-tree存储点云3. ikd-Tree 3.…