MySQL空间函数ST_Distance_Sphere(g1, g2 [, radius]) ：返回球体上两个点和/或多点之间的最小球面距离（以米为单位） 官网（https://dev.mysql.com/doc/refman/5.7/en/spatial-convenience-functions.html） 测试 表结构…

原因分析及解决办法： 1）芯片供电不足，导致找不到芯片； 【解决办法】用杜邦线或者usb线对芯片再次进行供电 2） ST-Link与单片机接线错误，或者接线不良； 【解决办法】按照下面的方式进行接线&…

在b站检索时把弹幕说的方法试了一遍，但是都没有成功，直到一个弹幕说是不是接到有缺口一排了 我才注意到我把原理图看错了，swdio是在下面一排，重新插了之后烧录一切正常。 这里也总结一下别人说的可能出现的问题解决方法 1.stlink…

关闭Tomcat报错The web application [my_login] appears to have started a thread named [mysql-cj-abandoned-connection-cleanup] but has failed to stop it 1.原因是在关闭Tomcat服务时,数据库的（mysql和oracle）驱动此时还无法释放。 2.针对驱动无…

前言 最近使用空间点位查询数据时函数报错Incorrect arguments to st_distance_sphere报错。 发现问题 因为之前是没有问题的，所以把问题指向了数据，因为是外部数据，不是通过系统打点获取，发现是因为经纬度反了，loc…

一、图像识别问题简介及经典数据集 图像识别问题希望借助计算机程序来处理、分析和理解图片中的内容，使得计算机可以从图片中自动识别各种不同模式的目标和对象。图像识别问题作为人工智能的一个重要领域，在最近几年已经取得了很多突破性的进展&#xf…

数据库提权常用的命令 查询数据库路径：select basedir as basePath from dual; 查询用户及密码：select * from mysql.user; 注册函数：CREATE FUNCTION shell RETURNS STRING SONAME udf.dll; 查版本：select version(); 写文件&am…

首先，这篇文章是看了几个大神的博客后，自己抄录以及整理的内容，其中有些自己的想法，但是原理部分基本都是学习大神们的，在此先说明一下。 1 全状态反馈控制系统 在介绍LQR之前，首先，先回顾一下…

目录 1. 系统建模 2. LQR控制设计 3. MATLAB程序 4. 仿真结果 单级柔性机械臂的LQR（Linear Quadratic Regulator）位置控制是一种基于状态空间模型的控制策略，旨在通过最小化一个二次性能指标来设计控制器，以实现对机械臂末端位…

本文介绍最优控制中LQR算法（Linear Quadratic Regulator）的离散版本推导求解过程，即推导Riccati方程，而后计算出最优控制量，最后通过一个程序demo展示LQR算法效果。 本文主要内容如下： 线性二次型调节线性…

目录 简介一、现代控制理论1.1 经典控制理论和现代控制理论的区别1.2 全状态反馈控制系统 二、LQR控制器2.1 连续时间2.1.1 Q、R矩阵的选取2.1.2 推导过程2.1.3 连续时间下的LQR算法步骤 2.2 离散时间2.2.1 连续LQR和离散LQR的区别2.2.2离散时间下的LQR算法步骤 三、LQR实现自动…

来源：https://github.com/aerojunkie/control-tools/blob/master/ufo_rotate.m 一个简单的LQR例子 close all% Initial Conditions x0 [3; % 3 radians0]; % 0 rad/s% System Dynamics A [0 1; 0.01 0]; B [0; 1]; C [1 0]; D 0;% Control Law Q [1 0;…

1. 控制系统 这里我们先介绍常用的控制系统逻辑： 假设我们现在状态是x0，我们有状态方程 : （u为控制矩阵） 特别的，这里我们是对偏差建立方程，x是偏差的状态，优化的目的是x0&…

之前的轨迹跟踪的方法有些问题，最近换了LQR，具体的实现太细的理论也有人写过了，去看一下LQR、欧拉法、黎卡提相关的知识就好，区别是修改了一下模型，网上的大部分都是阿克曼模型的，我们是双轮差速的&#xf…

文章目录 1. 引言2. 车辆运动学线性离散模型3. LQR求解4. 算法和仿真实现 1. 引言 在现代控制理论的领域中，线性二次型调节器（Linear Quadratic Regulator，简称LQR）被广泛认可为一种高效的优化控制方法。LQR的核心优势在于其能力…

文章目录 概述LQR问题背景LQR代价函数求解LQR方法最小二乘法动态规划法(Dynamic Programming)值函数求极值求解过程 概述 本文介绍离散时间有限范围内的LQR(Linear Quadratic Regulator)算法求解过程. LQR问题背景 对于一个离散时间系统： x t 1 A x t B u t …

文章目录 概要研究对象状态方程工作时域目标函数求解方法优缺点比较 概要 Apollo中用到了PID、MPC和LQR三种控制器，其中，MPC和LQR控制器在状态方程的形式、状态变量的形式、目标函数的形式等有诸多相似之处，因此结合自己目前了解到的信息&…

本文摘要 本文详细介绍了基于线性二次型调节器（LQR）算法的机器人轨迹跟踪控制方法。首先，文章通过建立基于运动学模型的离散状态方程，来描述机器人的当前状态与目标状态之间的关系，并利用此模型进行状态误差的计算。接…

LQR控制器比PID要高级的一种算法，笔者找了一些资料，也做了一些笔记。如下： 离散LQR求解过程如下所示： （一）流程需要求解黎卡提方程，即为第三步，关于黎卡提方程的离散求解伪代码如下（包含整个LQR步骤）： LQR(Actual State x, Desired State xf, Q, R, A, B, dt)

待补充：...... lqr的好处：若我们将系统设置为以误差为参考的系统，就可以直接套用lqr的结论得到一个相对优化的控制器。并且在实验的过程中如果，横向误差收敛的很慢，可以考虑提高；若前轮转角出现震荡&#…