#Gmapping 开始之前先安装两个功能包，命令如下： sudo apt-get install ros-kinetic-map-serversudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping注意输完敲回车的时候要输入密码，安装过程中会提示安装此功能包会消耗多少内存，问…

地图变量区分 m_worldSizeX, m_worldSizeY是所描述的物理世界尺寸，m_delta则是地图的缩放比例关系。m_mapSizeX和m_mapSizeY是栅格地图的大小，它们与世界尺寸之间的关系如下面两个公式所示。 m_sizeX2和m_sizeY2是两个辅助信息，是粒子地图的…

Gmapping学习总结 Gmapping的程序框架是依托Open_slam，该框架主要分成slam_gmapping和openslam_gmapping。在slam_gmapping可以从lasercallback出发，作为整个框架的起点（虽然有main函数，main函数在main.cpp中，从这里出…

1.里程计运动模型解析和gmapping中代码分析 https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/78265224 2.scanmatch 算法分析 https://blog.csdn.net/m0_37350344/article/details/81159413 https://blog.csdn.net/m0_37350344/article/details/80329928 scanMatch (在g…

文章目录 获取源码安装依赖项编译简单场景运行gmapping开启键盘控制通过launch文件来启动gmappingGmapping建图的参数设置地图的保存和加载参考 获取源码 cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://gitcode.com/weixin_42990464/wpr_simulation.git git clone https://gitcode.c…

这一篇先讲我对gmapping源码的理解(难免有错，欢迎指正，相互学习)。 参考论文: Improved Techniques for Grid Mapping with Rao-Blackwellized Particle Filters 参考博客： http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/40899819 pf原理讲解 http://blog.csdn.ne…

概念： 1、Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。 2、Gmapping基于RBpf粒子滤波算法，即将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图。 3、Gmapping在RBpf算法上做了两个主要的改进：改进提议分布和选择性重采样。 优缺点…

您真的懂了移动机器人是怎么构建地图的吗？ 1、前言 假如，您现在已经拥有一辆ROS小车了，您已经完成了通过ROS节点发布的/cmd_vel话题控制小车的基本运动了。当然，这些都是底层部分，您也许还需要完成移动机器人的建图和…

欢迎访问我的博客首页。 gmapping 1.权重2.重采样3.保存地图4.参考 1.权重 粒子权重 Particle::weight 是 double 类型。从函数 GridSlamProcessor::init 中可以看出，刚创建的粒子，其权重被设置为 0。然后粒子的权重就在函数 GridSlamProcessor::process…

机器人SLAM建图与自主导航之gmapping算法 1 背景和资料2 正文2.1 SLAM算法的引入2.2 gmapping算法的基本原理2.3 mbot_navigation 样例 3 总结 1 背景和资料 本文是机器人SLAM建图与自主导航的第二篇文章，上篇文章ROS高效进阶第六章 – Ros Action通信机制我们单纯…

1.1 简介 GMapping 是经典的基于滤波器的 2D-SLAM 算法，现在基本不会部署在智能车上，对2D-SLAM而言，目前 Cartographer 是比较常用的，尤其是引入odom，IMU之后。 GMapping 在 Fast-SLAM 的基础上经过了优化。使用了 RBP…

来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/200924181 编辑丨3D视觉工坊 点击进入—>3D视觉工坊学习交流群 0 前言 本文介绍使用自己的激光雷达如何通过GMapping算法建图 1 Gmapping算法 Gmapping算法又名Grid Mapping算法，是一种基于RBpf粒子滤波算法，即将…

连载文章，长期更新，欢迎关注： 写在前面 第1章-ROS入门必备知识 第2章-C编程范式 第3章-OpenCV图像处理 第4章-机器人传感器 第5章-机器人主机 第6章-机器人底盘 第7章-SLAM中的数学基础 第8章-激光SLAM系统 8.1 Gmapping算法 8.2 Cartographe…

一、简介 1.Gmapping算法 GMapping是一种用于建立二维地图的概率算法，它是一种基于激光测距仪数据的实时建图方法。GMapping最初是由Giorgio Grisetti等人于2005年提出的，是开源机器人操作系统ROS（Robot Operating System）中的一…

目录 1.前言 2.Gmmaping算法介绍 2.1Gmapping的前世今生 2.1.1降低粒子数量 2.1.2缓解粒子耗散和多样性丢失 2.2Gmapping算法的优缺点 3.Gmapping算法源代码的安装与编译 3.1安装依赖库 3.2下载Gmapping源代码 3.2.1方法一： 3.2.2方法二： 4.下…

0. 简介 关于车辆的全景环视系统网上已经有很多的资料，然而几乎没有可供参考的代码，这一点对入门的新人来说非常不友好。全景环视系统，又称AVM。在自动驾驶领域，AVM属于自动泊车系统的一部分，是一种实用性极高、可大幅…

目录 文章目录 目录1、vmagent2、部署💘 实战：vmagent部署(测试成功)-2022.8.14实验环境实验软件1、配置 rbac 权限2、添加 vmagent 配置3、使用 StatefulSet 方式进行部署4、验证5、访问Web UI6、再新增其他内容的监控，比如 APIServer、容器…

1.基本命令 1.pwd 当前光标所在目录的位置 [rootsygy10 ~]# pwd /root 2.ls 【查看】当前光标所在目录的 下面有什么东西 [rootsygy10 ~]# ls ls 显示文件夹和文件名字 ls -l 显示文件夹和文件名字 详细信息 ls -l -a 显示文件夹和文件名…

一、打开指令面板，输入相关指令 切换目录： cd usr/ 切换到该目录下usr目录 cd ../ 切换到上一层目录 cd / 切换到系统根目录 cd ~ 切换到用户主目录 目录的操作命令（增删改查） 1、增加目录操作&…

vm安装vmtools vmtools安装栏为灰色 关闭虚拟机选择“虚拟机设置”，分别添加一个“软盘”和一个“CD/DVD”，并将其“连接”选项全部更改为“使用物理驱动器” 此时“重新安装VMware Tools”选项即可正常点击。 安装VMware Tools 点击“重新安装VMware Tools”，会下载一…