Even though PerAct achieved impressive performance, it uses a voxel-based representation for the scene, limiting its scalability. RVT addressed the limitations of PerAct by proposing a novel multi-view representation for encoding the scene.
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24年6月来自Nvidia的论文“RVT-2: Learning Precise Manipulation from Few Demonstrations”。
本工作研究如何构建一个机器人系统,该系统可以根据语言指令解决多个 3D 操作任务。为了在工业和家庭领域发挥作用,这样的系统应该能够通过少量演示学习新任…
23年6月 Nvidia 的论文“RVT: Robotic View Transformer for 3D Object Manipulation”。
对于 3D 目标操作,构建显式 3D 表征的方法比仅依赖相机图像的方法表现更好。但使用像体素这样的显式 3D 表征需要大量的计算成本,从而对可扩展性产生不利影响。R…