本文主要介绍LQR的直观推导，说明LQR目标函数J选择的直观含义以及简单介绍矩阵Q,R的选取，最后总结LQR控制器的设计步奏，并将其应用在一个简单的倒立摆例子上。 假设有一个线性系统能用状态向量的形式表示成： ( 1 ) 其中 &am…

1. LQR控制器 1.1 问题陈述 考虑一个质量为 m m m 的滑块在光滑的一维地面上运动。初始时，滑块的位置和速度均为 0 0 0。我们的目标是设计一个控制器，基于传感器测得的滑块位置 x x x，为滑块提供外力 u u u，使其能够跟随参考…

简介： 线性二次型调节器（LQR，Linear Quadratic Regulator）是一种最优控制方法，旨在通过最小化性能指标（通常是状态和控制输入的加权二次型）来确定系统的最佳控制输入。对于双差速轮AGV，使用LQR控制可以实现对其轨迹的精确跟踪和姿态控制。 1. 建立AGV的状态空间模型 …

SmartDraw默认为非中文字体，所以在中文输入时会显示为乱码。解决办法如下，设置字体为中文字体即可。SmartDraw的快捷菜单栏是动态的，初学时要注意操作。选中Home选项，先CtrlA选中所有图形和文字，然后找到Font&#xff…

SmartDraw一直是我很喜欢的制图工具，但在下载SmartDraw 2008后，安装确实带来麻烦，网上很多的人都安装不成功。这里记录自己的安装成功经验和大家分享，希望能帮到一些人： 请物理切断网络，否则软件会自行到官…

破解文件：http://files.cnblogs.com/RuiLei/SmartDraw2010Keygen.rar 官方网站 http://www.smartdraw.com/product/index.htm 一流的流程图表绘制工具 SmartDraw 是采用完全不同方法的绘图软件，这样就可以快速绘图。SmartDraw侧重于你插图的最终结果&am…

2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> SmatDraw是世界上最流行的商业绘图软件，选用SmartDraw使每个人都能很轻松的绘制具有专业水准的商业图。 主程序请到官方网站下载：http://www.smartdraw.com/downloads/ 破解程序点击这里下载&…

总述：遇到不会画的，比如如何画一条虚线，先将 虚线 翻译成英文，然后在 help 中查询。 新建的时候选择如下： 一、选择 Forms->Blank Form 二、画表格： 三、画箭头：先选择1在选择2 四、编辑文…

http://blog.csdn.net/Melody___haya/article/details/50239673 点击SmartDraw2012.exe，自行自定义安装，然后安装完成。例如：安装目录是D:\Program Files (x86)\SmartDraw 2012 使用keymaker进行破解。 把keymaker复制粘贴到D盘根目录&#x…

流程图是一种常用的图示工具，可以帮助我们更清晰地表达和展示流程、流程图等内容。在今天已经变得非常普及和便捷，接下来本文将于大家分享6款好用的流程图软件，一起来看看吧！ 博思白板boardmix 博思白板boardmix是一款基于浏览器…

本文还有配套的精品资源，点击获取 简介：在学术研究和论文写作中，图表是展示数据和提升可读性的重要元素。SmartDraw 6.0凭借其丰富的模板库和强大功能，成为学者首选的免安装论文画图工具。本文探讨了SmartDraw 6.0的汉化版本对中…

实时画状态图 https://hifpga.com/fsm/ 一个时钟周期传输64bit tlp格式 RX状态机 digraph pcie_pio_rx { PIO_RX_RST_STATE PIO_RX_MEM_RD32_DW1DW2 PIO_RX_MEM_WR32_DW1DW2 PIO_RX_MEM_RD64_DW1DW2 PIO_RX_MEM_WR64_DW1DW2 PIO_RX_MEM_WR64_DW3 PIO_RX_WAIT_STATE PIO_RX_RS…

4个led对应一个PIO口的4bits位宽或者4个PIO口；Bidir为双向（对应于外部，接IO口），一根信号线即可输出入，而InOut则有两根信号线，接内部逻辑；初始化值1111十六进制为f 四个寄存器&…

學習書籍：Netty權威指南 多種IO方式的比較： 1、BIO(同步阻塞IO) 使用ServerSocket綁定IP地址和監聽端口，客戶端發起連接，通過三次握手建立連接，用socket來進行通信，通過輸入輸出流的方式來進行同步阻塞的通…

有关win10系统把硬盘pio模式改成dMA模式的操作方法想必大家有所耳闻。但是能够对win10系统把硬盘pio模式改成dMA模式进行实际操作的人却不多。其实解决win10系统把硬盘pio模式改成dMA模式的问题也不是难事，小编这里提示两点：1、首先鼠标右击“我的电脑”…

目录 1.前言 2.PCIe IP工程创建 2.1 打开Vivado 2.2 Next 2.3 指定工程名和工程路径 2.4 指定工程类型 2.5 选择器件型号 2.6 工程概括 2.7 Vivado操作界面 2.8 添加PCI Express IP 2.9 PCI Express IP Core配置-Basic 2.10 PCI Express IP Core配置-IDs 2.11 PCI…

鸽群优化基本算法： 拿掉了地标算子中的Np 1、Rastrigin测试函数 Min[0,0,0]; Max[10,10,20]; Vmin-1;Vmax1; Np100;D3; Nc1max100;Nc2max50;R0.02; 2、Ackley测试函数 Min[-30,-30,-30]; Max[30,30,30]; Vmin-1;Vmax1; Np30;D3; Nc1max100;Nc2max50;R0.02; 测试函数…

MicroPython是为了在嵌入式系统中运行Python 3编程语言而设计的轻量级版本解释器。与常规Python相比，MicroPython解释器体积小(仅100KB左右)，通过编译成二进制Executable文件运行，执行效率较高。它使用了轻量级的垃圾回收机制并移除了大部分Python标准库，以适应资源限制的微…

文章目录 一、前期准备二、添加PIO外设一、黄金参考工程二、配置PIO外设三、Generation生成四、黄金参考工程代码修改五、编译黄金工程 三、生成相应的文件，转移至sd卡内一、dtb设备树文件二、rbf文件三、替换sd卡内的dtb和rbf文件四、生成hps_0.h 三、C语言实现一、…

目录 1.PIO模块架构 2.PIO.v模块核心要点 2.1复位处理 2.2 PIO_EP模块 2.3 PIO_TO_CTRL模块 3.PIO.v模块源代码 4.下节内容 1.PIO模块架构 直接硬核，PIO模块架构图如下，看不清记得点图放大，别眯眼睛。 2.PIO.v模块核心要点 2.1复位处理 当PCIe核处于复位状态，则P…