mactive cant not set zero 解决方案： 1.检查“application-druid.yml” 检查“application-druid.yml”的配置文件，查看连接数 2.检查启动脚本的配置文件 检查启动脚本的配置文件，发现配打印日志的置文件全部是0和false,改正如下 完美解…

源码注释地址:https://github.com/Lcp1/Lcp-gmapping.git 第二篇：粒子更新过程代码汇总（gmapping数据结构解析精华） 1、从代码Gmapping包的main.cpp进入 int main(int argc, char** argv) {ros::init(argc, argv, "slam_gmapping&qu…

版权声明：本文转自博主豆子爱玩原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。 本文原链接： https://blog.csdn.net/liuyanpeng12333/article/details/81946841 概念： 1、Gmapping是基于滤波…

slam_gmapping 是gmapping的 基于ros的壳，我们先从壳入手 *主要是学习曾书格老师注释的代码，如果需要的可以自取。2022年05月30日更新链接 链接: https://pan.baidu.com/s/1EFXaAH9cH9UwH108tczNqQ 提取码: mv9w * 参考论文: Improved Techniques for Gr…

参考网址里已经对gmapping包用到的理论做了总结。我这里写一下自己的理解和gmapping的程序执行流程。 gmapping包涉及到两个文件夹。 可以分别在下面两个网址下载： https://github.com/OpenSLAM-org/openslam_gmapping https://github.com/ros-perception/slam_gma…

Gmapping 第0章 源码阅读的一些预准备 0.1、算法简介 对于建图,SLAM,也称为 CML (Concurrent Mapping and Localization), 我们从名字就可以得知,其包含机器人的定位与地图的构建两部分,或者说并发建图与定位。对于这个问题的模型,就是如果将一个机器人放入未知环境中的未知…

一、机器人地图 机器人地图一般分为三种类型：栅格地图，拓扑地图，特征地图 1、栅格地图 栅格地图 栅格地图，在物流信息技术中有所涉猎，其就是构建一个个“小方块”，利用颜色信息来区分的地图的位置信息。在机…

Gmapping实战 前文中，我们总共做了以下几件事： 完成了基于ros小车框架安装。完成了小车下位机的安装。完成了上位机安装，并连接到ros系统，可以发布odom话题，使用键盘控制gmapping数据集测试。激光雷达选型与安装。接下来我们来完成使用gmapping的建图与导航工作。 首先下…

#Gmapping 开始之前先安装两个功能包，命令如下： sudo apt-get install ros-kinetic-map-serversudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping注意输完敲回车的时候要输入密码，安装过程中会提示安装此功能包会消耗多少内存，问…

地图变量区分 m_worldSizeX, m_worldSizeY是所描述的物理世界尺寸，m_delta则是地图的缩放比例关系。m_mapSizeX和m_mapSizeY是栅格地图的大小，它们与世界尺寸之间的关系如下面两个公式所示。 m_sizeX2和m_sizeY2是两个辅助信息，是粒子地图的…

Gmapping学习总结 Gmapping的程序框架是依托Open_slam，该框架主要分成slam_gmapping和openslam_gmapping。在slam_gmapping可以从lasercallback出发，作为整个框架的起点（虽然有main函数，main函数在main.cpp中，从这里出…

1.里程计运动模型解析和gmapping中代码分析 https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/78265224 2.scanmatch 算法分析 https://blog.csdn.net/m0_37350344/article/details/81159413 https://blog.csdn.net/m0_37350344/article/details/80329928 scanMatch (在g…

文章目录 获取源码安装依赖项编译简单场景运行gmapping开启键盘控制通过launch文件来启动gmappingGmapping建图的参数设置地图的保存和加载参考 获取源码 cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://gitcode.com/weixin_42990464/wpr_simulation.git git clone https://gitcode.c…

这一篇先讲我对gmapping源码的理解(难免有错，欢迎指正，相互学习)。 参考论文: Improved Techniques for Grid Mapping with Rao-Blackwellized Particle Filters 参考博客： http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/40899819 pf原理讲解 http://blog.csdn.ne…

概念： 1、Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。 2、Gmapping基于RBpf粒子滤波算法，即将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图。 3、Gmapping在RBpf算法上做了两个主要的改进：改进提议分布和选择性重采样。 优缺点…

您真的懂了移动机器人是怎么构建地图的吗？ 1、前言 假如，您现在已经拥有一辆ROS小车了，您已经完成了通过ROS节点发布的/cmd_vel话题控制小车的基本运动了。当然，这些都是底层部分，您也许还需要完成移动机器人的建图和…

欢迎访问我的博客首页。 gmapping 1.权重2.重采样3.保存地图4.参考 1.权重 粒子权重 Particle::weight 是 double 类型。从函数 GridSlamProcessor::init 中可以看出，刚创建的粒子，其权重被设置为 0。然后粒子的权重就在函数 GridSlamProcessor::process…

机器人SLAM建图与自主导航之gmapping算法 1 背景和资料2 正文2.1 SLAM算法的引入2.2 gmapping算法的基本原理2.3 mbot_navigation 样例 3 总结 1 背景和资料 本文是机器人SLAM建图与自主导航的第二篇文章，上篇文章ROS高效进阶第六章 – Ros Action通信机制我们单纯…

1.1 简介 GMapping 是经典的基于滤波器的 2D-SLAM 算法，现在基本不会部署在智能车上，对2D-SLAM而言，目前 Cartographer 是比较常用的，尤其是引入odom，IMU之后。 GMapping 在 Fast-SLAM 的基础上经过了优化。使用了 RBP…

来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/200924181 编辑丨3D视觉工坊 点击进入—>3D视觉工坊学习交流群 0 前言 本文介绍使用自己的激光雷达如何通过GMapping算法建图 1 Gmapping算法 Gmapping算法又名Grid Mapping算法，是一种基于RBpf粒子滤波算法，即将…