首先给大家推荐微信公众号–泡泡机器人，内容包括各类SLAM技术的视频讲解和原理解析文章。该博客内容发表在泡泡机器人公众号上，请尊重泡泡机器人公众号的版权声明。 泡泡机器人文章链接 这两天视觉SLAM界的大新闻就是Direct Sparse Odometry(DSO)开源了…

作者 idan lian 如需转载备注出处 如果对你有帮助，请点赞收藏~~~ 需求背景 客户基于QUERY进行报表展示，现需迁移到永洪报表平台，query中的变量参数，公式等无法直接生成视图，query相对复杂，不想直接在视图…

建图效果，确实比稀疏的orbslam2舒服很多 官方：https://vision.in.tum.de/research/vslam/stereo-dso After the ICCV 2017 deadline, we extended our method to a SLAM system with additional components for map maintenance, loop detection and loop closure. Our pe…

DSO（Direct Sparse Odometry） 文章目录 1. 简述2. 概述3. 框架流程3.1 代码框架与数据表示3.2 VO流程 4. DSO详细介绍4.1 残差的构成与雅可比4.2 滑动窗口的维护与边缘化4.3 零空间，FEJ4.4 其他零散的模块和算法 5. 光度标定6. 评述7. 资料与…

DSO的GitHub链接：https://github.com/JakobEngel/dso 本博客基于VMware搭建的Ubuntu16.04实现DSO 1. 克隆DSO sudo apt install gitgit clone https://github.com/JakobEngel/dso.git2. 搭配环境 eigen3 sudo apt install libsuitesparse-dev libeigen3-dev l…

本篇文章摘自:高翔的最新的知乎文章,转载请注明原文链接,同时感谢翔哥(半闲居士)一直以来对国内vslam做出的贡献. 原文地址: https://zhuanlan.zhihu.com/p/29177540 & https://blog.csdn.net/u012986684/article/details/78015094 DSO（Direct Sparse Odometry…

笔者出于基于特征点的SLAM无法构建出让人看得懂的点云地图转而研究基于直接法的SLAM。 DSO(Direct Sparse Odometry)是慕尼黑工业大学Engel于2016年发布在arXiv上的一种基于直接法，构建稀疏点云地图的视觉里程计。 采用direct和sparse相结合的原因： 直接法中并不要求点特征…

转载请注明出处，谢谢 原创作者：Mingrui 原创链接：https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12425855.html 本文要点： dso 配置安装 dso 离线数据集运行示例 dso_ros 配置安装 解决报错 DSO missing from command line 解决运行时报错…

DSO（Direct Sparse Odometry），是慕尼黑工业大学（Technical University of Munich, TUM）计算机视觉实验室的雅各布.恩格尔（Jakob Engel）博士，于2016年发布的一个视觉里程计方法&#…

论文下载地址请戳。为了紧跟学术前沿，我们此篇文章将作为学习DSO的一个开端，和大家一起来前排感受下Prof. Cremers 门派大弟子Engel博士的新绝学。文章将分为四部分，DSO的安装，DSO在公共数据集上的运行，DSO在自己数据集…

注：只是用做笔记，具体方法和实验请参照原论文及其代码，参考资料见文末。会不断完善，如有错误的地方请指出，谢谢！ DSO：Direct Sparse Odometry（直接稀疏里程计） DSO是一个…

文章目录 不可观的概念零空间的概念DSO中的零空间正交化 在本文中讨论的SLAM系统求解的状态向量为三自由度位置，三自由度姿态和一自由度尺度。 全局扰动是零空间漂移的主要来源 不可观的概念 VO系统不可观维度为7，VIO系统不可观维度为4。 可以理解为对…

Direct Sparse Odometry Abstract 本文提出了一个较为新颖的直接稀疏里程计（DSO）。整个系统包含了完整的直接法（最小光度误差）模型，状态包含相机的位姿，逆深度。为了达到实时运算，算法去除了直…

本篇文章摘自:高翔的最新的知乎文章,转载请注明原文链接,同时感谢翔哥(半闲居士)一直以来对国内vslam做出的贡献. 原文地址: https://zhuanlan.zhihu.com/p/29177540 本人对原文稍微做了细小的改动,如有不明,请查看原文链接. DSO（Direct Sparse Odometry&#xff09…

tbb源文件目录 打开src目录，在src目录下打开cmd： mingw32-make compilergcc archia32 runtimemingw tbb ok，好了 生成的lib会在build下 注意：在qt中使用时，需要进行链接，将tbb.dll改为libtbb.dll,在pr…

tbb::atomic已经被废弃，可以使用std::atomic替代 https://www.intel.com/content/dam/develop/external/us/en/documents/tbbrevamp.pdf tbb::atomic class (as well as multiple obsolete and compatibility features) was deprecated in TBB 2019 U9 (for more in…

目录 OpenMP案例一： OpenMP案例二： tbb案例一： tbb案例二： tbb案例三（并行循环） tbb案例四（捕获外界变量） tbb案例五（并行算法，求和） tbb…

原文 Initializing and Terminating the Library TBB 2.2 及更高版本会自动初始化任务调度程序。 你可以使用类 task_scheduler_init 显式初始化任务调度程序，这对于执行以下任何操作都很有用： 控制何时构造和销毁任务调度程序。指定任务调度程序使用…

首先下载intel tbb： http://threadingbuildingblocks.org/ver.php?fid174 下载 tbb40_233oss_src.tgz 放到桌面，具体路径自己选择 解压，然后开启命令行: cd /root/Desktop/tbb40_233oss make 编译完成之后 到build路径下面，会出现…