目录标题 0.本系列目的理解六个问题 运用一阶倒立摆matlabsimscape multibody实现 简单的轮足模型（二阶倒立摆） 1 理解LQR写在前面Q1:LQR控制的是什么Q2:LQR的适用场景与形式Q3:LQR的变量、输入、输出Q4:LQR的解决思路Q4.1 LQR控制器设计步骤&#xff1a…

一、原理及推导 LQR ，全称Linear Quadratic Regulator，翻译为线性二次型调节器。 1、它要做什么事情呢？ 我这样理解：给定一个线性系统（控制量与状态量呈现线性关系），然后为这个系统建立一个代…

Hdu链接 文章目录 题目描述题意：题解：代码： 题目描述 输入描述: 输出描述: 示例1 输入 1 0 1 2 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0输出 Collection #1: Cant be divided.Collection #2: Can be divided.题意： 有价值分别是1~6的…

CF260E - Dividing Kingdom D e s c r i p t i o n \mathrm{Description} Description 给定 n n n 个点 ( x i , y i ) (x_i,y_i) (xi​,yi​) 和长度为 9 9 9 的数列 a a a，满足 ∑ i 1 n a i n \sum_{i1}^na_in ∑i1n​ai​n。通过 2 2 2 条平行于 x x …

Dividing 原题链接https://vjudge.net/contest/348156#problem/L 题目中给出1-6号编号的弹珠的数量 要求判断是否可以平分 计算是否有总数的一半这种情况 由于数据较大我们采用二进制优化来写， 二进制优化：1 2 4 8 。。。可以组成1-所有的数&#xff0…

题目描述 Marsha和Bill搜集到一些大理石块，他们想要平均分配这些石块。如果每块石头的价值都一样，那么事情显得异常简单。但是一些大理石块比较大，或更漂亮一些。 Marsha和Bill给每块大理石分配一个价值：从数字1至6。 现在他们尝试…

CUBEMAX中是这样生成的代码是这样 pDeadTimeCfg.Prescaler HRTIM_TIMDEADTIME_PRESCALERRATIO_DIV8;头文件里的定义 但手册里 头文件里的定义完全是错的。。。

很多时候，一个电压不仅仅需要定性（高电平或者低电平），而且要定量（了解具体电压的数值）。这个时候就可以用到模数转换器（ADC）了。这次的内容是测量开发板搭载的滑动变阻器&#xff08…

1.触摸屏优势：作为输入设备，简单方便，反应速度快，节省空间。 2.分类： （1）电阻屏 （2）电容屏 3.电阻屏原理 （1）结构： （2&…

一、定时器分类 STM32F1 系列中，除了互联型的产品，共有 8 个定时器，分为基本定时器，通用定时器和高级定时器。基本定时器 TIM6 和 TIM7 是一个 16 位的只能向上计数的定时器，只能定时，没有外部 IO。通用定…

转载地址：http://blog.csdn.net/zqixiao_09/article/details/50755286 一、看门狗定时器概述 看门狗（WatchDog Timer) 定时器和PWM的定时功能目的不一样。它的特点是，需要不同的接收信号（一些外置看门狗芯片）或重新设…

1. 看门狗作用 看门狗定时器检测程序的正常运行，启动看门狗后，必须在看门狗复位之前向特定寄存器中写入数值，不让看门狗定时器溢出，这样看门狗就会重新计时。当用户程序溢出时在规定时间内没有向特定寄存器中依次写入数值&#x…

I2C总线协议 自驾仪的主控芯片一般具有多种资源与传感器或其他外设进行通信， 包括串口、I2C、SPI、QSPI等。I2C总线具有简单、有效的特点， 能够有效减少芯片管脚和线路连接的数量， 本文介绍的PCA9685舵机控制器就是采用I2C与主控芯片进行通信…

基于STM32的超声波测距 超声波介绍时序图：cube配置设置定时器 超声波介绍 工作原理： 时序图： cube配置 用引脚PB8 PB9可以自己改 时钟选择72M外部晶振的 设置定时器 定时时间 （Prescaler1） （Counter…

目录 前言 第一步需要做的事情 Cube MX中的设置 LED KEY I2C 前言 梳理每个模块的使用和代码，小技巧以及整个比赛的设计流程。 第一步需要做的事情 比赛官方提供了LCD的驱动程序，直接在此程序上添加其他的，就不需要点LCD的引脚也不…

第一步 设置GPIO 选择一个PC15管脚设置为input 设置PC15为上拉模式 第二步 实现微秒级延时 可以直接使用HAL_Delay()函数实现毫秒级延迟，在此我们需要自己实现微秒级延迟 用htim4实现，开启内部时钟 设置分频系数和计数方式 第三步 编写代码 dht11.c文…

ADC芯片CL1689驱动适配 内核中添加驱动 linux-3.10/drivers/iio/adc 目录下 在此目录下添加该CL1689 芯片的驱动代码: 由于A40I使用的spi驱动器是基于8bits基础上实现的,而网上的spi转adc的驱动应用大多数是基于16bits控制器实现的,因此需要修改驱动应用源码来适配,可以参考下列…

我安装了S32 Design Studio for ARM Version 2.2，debug调试的时候需要监视变量的变化，可是这个IDE安装完后默认没有Expressions监测变量的窗口。 经过摸索，在debug模式下，按照下列顺序找到Expressions窗口： Windows-&g…

TIM定时器 TIM概念 16位计数器：仓库的概念每来一个时钟信号 ，计数器➕1 预分频器：可以对计数器的时钟进行分频，让计数更加灵活 自动重装寄存器：设定触发，让计数达到一定数值的时候，进行中断的…

flowable war包启动失败,报错Caused by: org.flowable.common.engine.api.FlowableException: Error initialising dmn data model 类似问题.比如 Caused by: org.flowable.common.engine.api.FlowableException: Error initialising cmmn data model Caused by: org.flowab…