本专栏将会重点围绕车辆路径规划问题进行讲解，会涵盖车辆路径规划中的很多常见问题，如TSP问题，CVRP问题，VRPTW问题，VRPCTW-MultiDepot问题，EVRPTW问题，PDVRP问题，Mul-ObjVRP问题&…

TSP问题有关解法 近似算法基本思想代码 贪心算法基本思想代码 分支限界法（与贪心算法结合）基本思想代码 动态规划算法（与回溯法相结合）基本思想代码 遗传算法蚁群算法 TSP问题可以有很多种解决方法，比如动态规划、蛮力…

文章目录 Part.I IntroductionPart.II 由地球自转引起的误差的概念和改正方法Chap.I 误差概念Chap.II 改正方法 Part.II 算例分析Chap.I 基础数据Chap.II 计算过程 AppendixReference Part.I Introduction 为了更好地理解 地球自转改正，本文将介绍一个算例。 Part.…

GPS卫星原子钟的基频f0等于10.23MHz： GPS L1 1575.42 MHz 154 f0 GPS L2 1227.6 MHz 120 f0 GPS L5 1176.54 MHz 115 f0 通常说的双频定位是指L1L5的方式。 L1&L5的VCO压控振荡器的频率是1198.08MHz。 GNSS blanking的原因是：防止因Tx 谐波…

一、观测值文件 O文件头 第一行：版本号 文件类型 卫星系统 第二行：创建当前文件的项目 机构 时间 时间系统 第三行：注释内容 第四行：天线标志名称 第五行：天线标志数量 第六行：观测者 观测机构 第七…

hidl 程立001 2018-03-05 18:08:00 2615 收藏 4 分类专栏： 源码分析 版权 #framework—> Vendor Interface —> hal ###Vendor Interface: Android O 新增加的一个机制，用于将framework 与 hal 分开，便于在系统升级时&#x…

文章目录 O、常用量1、PPP基本观测方程 一、同频率同观测值的线性组合1、同频率同观测值的线性组合2、同频率不同观测值的线性型组合1. 半和组合 二、不同频率同观测值的线性组合1、宽巷组合2、窄巷组合3、IF（Ionospheric-Free） 组合4、GF（Ge…

一、GNSS星座 具有全球导航定位能力的卫星导航定位系统称为全球卫星导航系统，英文全称为Global Navigation Satellite System，简称为GNSS。 现有全球卫星导航定位系统 GPS GPS是英文**Global Positioning System（全球定位系统）…

目录 1、写在前面 2、RINEX格式 2.1 概述（什么是RINEX格式） 2.2 文件类型及命名规则 2.2.1文件类型 2.2.2 命名规则 2.3 RINEX 2.10格式说明 2.3.1 O文件（观测值文件） 2.3.2 N文件（导航电文文件） …

一、前言 笔者曾经被两个概念搞混淆：广播星历和导航电文（下文补充了书上介绍）。 后来笔者找到了下面几段话： 导航卫星信号一般由3部分组成：载波信号、伪随机噪声码(测距码)和数据码。其中，数据码是卫星以…

GNSS数据分析 数据分析精度评定实时产品分析 数据分析 精度评定 定位误差：均方根(RMS)。收敛时间： 1.ENU三方向定位误差连续10min小于0.2m、0.2m、0.4m。 2.从开始历元起，某一历元偏差静态模式小于 10cm、动态模式小于 20cm 并且之后连续 2…

各种GNSS校正机制的简单比较 假设您的技术需要可靠、准确的全球定位。您做了一些研究并决定为自己购买一个多频 GPS/GNSS [1] 接收器。您订购了评估套件，但如何让您的接收器提供其承诺的高精度？GNSS 接收器依靠外部校正来补偿称为GNSS 误差的各种缺陷&am…

文章目录 Part.I 预备知识Chap.I 基本概念Chap.II GNSS 涉及的时间系统 Part.II 转换关系Part.III OthersChap.I 跳秒 Part.I 预备知识 对于时间的描述，可采用一维的时间坐标轴，有时间原点和度量单位或尺度两大要素。 Chap.I 基本概念 判断闰年&#…

GNSS信号组成：先将伪码和导航电文调制到载波上，然后卫星再将调制后的载波信号波发射出去。 载波： 伪码（PRN码/扩频码）： 导航电文（导航电文/D码）： 例如，GPS 载…

文章目录 Part.I 文件名介绍Chap.I 短文件命名Chap.II 长文件命名 Part.II 内容介绍Chap.I 文件头Chap.II 数据块Sec.I 一行数据的介绍Sec.II 失锁标识 LLISec.III 信号强度 SSI Reference Part.I 文件名介绍 Chap.I 短文件命名 早期的 RINEX 文件采用短文件命名方式&#xf…

仅作为笔者的学习笔记使用 参考：GNSS算法相关开源代码（含多传感器融合相关项目） - 知乎 (zhihu.com)

GNSS信号频点简表 -GNSS Frequencies and Signals GNSS星座 卫星信号 中心频点(Mhz) 制式 GPS (美) L1 1575.420 L2 …

全球卫星导航系统(Global NavigaTIon Satellite System，简称GNSS)，是对中国北斗、GPS、GLONASS、Galileo系统等这些单个卫星导航定位系统的同一称谓，也可指代他们的增强型系统，又指代所有这些卫星导航定位系统及其增强型系统的相加…

1 GNSS概述 GNSS(Global Navigation Satellite System)，是全球导航卫星系统的英文缩写，泛指所有的卫星导航系统，包括全球系统、区域系统的和增强系统。如美国GPS、俄罗斯Glonass、欧盟Galileo、中国北斗卫星导航系统，以及相关的增…

一.GNSS的定义 1.GNSS全称：全球导航卫星系统 ( Global Navigation Satellite System， GNSS)。 人造卫星导航定位系统是一种星基无线电导航系统，它以人造地球卫星为导航台，为陆、海、空、天各种军民载体提供全天候、高精度的位置…