线性二次型调节器（LQR） 线性二次型调节器（LQR）是一种用于最优控制的问题，其中目标是通过最小化某个代价函数来找到最优控制策略。LQR特别适用于线性系统。为了在人形机器人上应用LQR进行建模，主要步骤包括建立系统模型、定义代价函数以及求解最优控制律。以下是详细步骤…

横向动态模型 1.横向控制动态模型a.自行车动态模型b.线性自行车动态模型c.模型参数辨识 2.LQR-线性二次调节器a.什么是Lqrb.一维标量示例c.通解和Raccati方程d.LQR使用案例 3.车辆横向最优控制a.路径坐标模型b.使用Lqr进行轨迹跟踪c.带有Preview的轨迹跟踪 1.横向控制动态模型 …

本文主要介绍LQR的直观推导，说明LQR目标函数J选择的直观含义以及简单介绍矩阵Q,R的选取，最后总结LQR控制器的设计步奏，并将其应用在一个简单的倒立摆例子上。 假设有一个线性系统能用状态向量的形式表示成： ( 1 ) 其中 &am…

传送门 前言线性二次型控制器动手实践系统模型仿真代码运行结果带输入的系统模型LQR控制器设计控制器仿真运行结果 结论优势劣势 后续 前言 之前已经写过一篇关于LQR控制器的理解，但是在看了一些资料，重新思考复盘过，认为原先关于LQR的理解有…

本文讲解线性二次优化器LQR的原理和C的代码实现，同时在CARLA-ROS联合仿真环境验证算法效果。 文章目录 前言一、LQR的原理1.1 一个小例子1.2 黎卡提方程求解LQR问题 二、车辆动力学模型2.1 自行车模型2.2 基于LQR的轨迹追踪 三、LQR代码总结 前言 本文讲解线性二次…

目录标题 0.本系列目的理解六个问题 运用一阶倒立摆matlabsimscape multibody实现 简单的轮足模型（二阶倒立摆） 1 理解LQR写在前面Q1:LQR控制的是什么Q2:LQR的适用场景与形式Q3:LQR的变量、输入、输出Q4:LQR的解决思路Q4.1 LQR控制器设计步骤&#xff1a…

一、原理及推导 LQR ，全称Linear Quadratic Regulator，翻译为线性二次型调节器。 1、它要做什么事情呢？ 我这样理解：给定一个线性系统（控制量与状态量呈现线性关系），然后为这个系统建立一个代…

Hdu链接 文章目录 题目描述题意：题解：代码： 题目描述 输入描述: 输出描述: 示例1 输入 1 0 1 2 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0输出 Collection #1: Cant be divided.Collection #2: Can be divided.题意： 有价值分别是1~6的…

CF260E - Dividing Kingdom D e s c r i p t i o n \mathrm{Description} Description 给定 n n n 个点 ( x i , y i ) (x_i,y_i) (xi​,yi​) 和长度为 9 9 9 的数列 a a a，满足 ∑ i 1 n a i n \sum_{i1}^na_in ∑i1n​ai​n。通过 2 2 2 条平行于 x x …

Dividing 原题链接https://vjudge.net/contest/348156#problem/L 题目中给出1-6号编号的弹珠的数量 要求判断是否可以平分 计算是否有总数的一半这种情况 由于数据较大我们采用二进制优化来写， 二进制优化：1 2 4 8 。。。可以组成1-所有的数&#xff0…

题目描述 Marsha和Bill搜集到一些大理石块，他们想要平均分配这些石块。如果每块石头的价值都一样，那么事情显得异常简单。但是一些大理石块比较大，或更漂亮一些。 Marsha和Bill给每块大理石分配一个价值：从数字1至6。 现在他们尝试…

CUBEMAX中是这样生成的代码是这样 pDeadTimeCfg.Prescaler HRTIM_TIMDEADTIME_PRESCALERRATIO_DIV8;头文件里的定义 但手册里 头文件里的定义完全是错的。。。

很多时候，一个电压不仅仅需要定性（高电平或者低电平），而且要定量（了解具体电压的数值）。这个时候就可以用到模数转换器（ADC）了。这次的内容是测量开发板搭载的滑动变阻器&#xff08…

1.触摸屏优势：作为输入设备，简单方便，反应速度快，节省空间。 2.分类： （1）电阻屏 （2）电容屏 3.电阻屏原理 （1）结构： （2&…

一、定时器分类 STM32F1 系列中，除了互联型的产品，共有 8 个定时器，分为基本定时器，通用定时器和高级定时器。基本定时器 TIM6 和 TIM7 是一个 16 位的只能向上计数的定时器，只能定时，没有外部 IO。通用定…

转载地址：http://blog.csdn.net/zqixiao_09/article/details/50755286 一、看门狗定时器概述 看门狗（WatchDog Timer) 定时器和PWM的定时功能目的不一样。它的特点是，需要不同的接收信号（一些外置看门狗芯片）或重新设…

1. 看门狗作用 看门狗定时器检测程序的正常运行，启动看门狗后，必须在看门狗复位之前向特定寄存器中写入数值，不让看门狗定时器溢出，这样看门狗就会重新计时。当用户程序溢出时在规定时间内没有向特定寄存器中依次写入数值&#x…

I2C总线协议 自驾仪的主控芯片一般具有多种资源与传感器或其他外设进行通信， 包括串口、I2C、SPI、QSPI等。I2C总线具有简单、有效的特点， 能够有效减少芯片管脚和线路连接的数量， 本文介绍的PCA9685舵机控制器就是采用I2C与主控芯片进行通信…

基于STM32的超声波测距 超声波介绍时序图：cube配置设置定时器 超声波介绍 工作原理： 时序图： cube配置 用引脚PB8 PB9可以自己改 时钟选择72M外部晶振的 设置定时器 定时时间 （Prescaler1） （Counter…

目录 前言 第一步需要做的事情 Cube MX中的设置 LED KEY I2C 前言 梳理每个模块的使用和代码，小技巧以及整个比赛的设计流程。 第一步需要做的事情 比赛官方提供了LCD的驱动程序，直接在此程序上添加其他的，就不需要点LCD的引脚也不…