俄语IT类词汇 （学习了这么多年俄语，一些俄语IT类词汇还是记录下比较好~~~~~~~~~~~~~~~） AGP-Видео карты（AGP显卡） AGP-Видео картыAGP 显卡 CPU-процессоры ново…

折腾： 【未解决】php中用正则过滤html中code中多余span标签 期间，用VSCode去调试PHP期间，发现个问题： 对于变量的值，如果很长的话，右键拷贝出来的值，只有一部分，不是完整的字符串&am…

Intro 自己平时写文档主要是用md写，但是甲方和乙方有时候说喜欢pdf或者word. docsify没的自带的pdf转换，最基本的王者就是这个pandoc了 博客原文地址 pandoc 一个文档格式转换大神级工具，支持HTML、CSL YAML、Ebooks、Interactive notebo…

预测分析：Python语言实现 下载 mobi epub pdf ☆☆☆☆☆ [美] 约瑟夫巴布科克 著，余水清 译 下载链接在页面底部 发表于2021-03-01 类似图书 点击查看全场最低价 图书介绍 出版社： 机械工业出版社 ISBN：9787111573890 版次&#…

系列文章目录 最优控制介绍 一级倒立摆控制 —— 系统建模（传递函数模型与状态空间方程表示） 一级倒立摆控制 —— PID 控制器设计及 MATLAB 实现 一级倒立摆控制 —— MPC 控制器设计及 MATLAB 实现 文章目录 系列文章目录一、一阶倒立摆系统的动力学方程1.1 系统变量表：1…

目录 1.算法仿真效果 2.MATLAB源码 3.算法概述 4.部分参考文献 5.程序内容，运行方法和源码获取 5.1 程序包括 5.2 运行方法 5.3 源码获取 1.算法仿真效果 matlab2022a仿真结果如下： 控制器仿真图： 倒立摆的角度平衡输出和角度导数输…

最优状态合成技术设计 利用最优控制器设计中得到的利用matlab计算出增益矩阵K。 K[-24.4949 268.8171 -409.6073 1020.9366 -36.4773 13.9474 -23.6236 161.8276] 利用K对三级倒立摆的8个状态变量进行合成，使其合成两个变量，即将合成综合变量E&#x…

前面介绍了变分法与极小值原理的基础思想，之后有一个非常重要的应用就是线性二次型的最优控制问题。假如系统是线性的，性能泛函是状态变量与控制变量的二次型函数的积分，那么这样的问题称之为线性二次型最优控制问题。形如： 上式中…

写在前面： 🌟 欢迎光临 清流君 的博客小天地，这里是我分享技术与心得的温馨角落。📝 个人主页：清流君_CSDN博客，期待与您一同探索 移动机器人 领域的无限可能。 🔍 本文系 清流君 原创之作&…

Apollo 中横向控制的LQR控制算法 在Latcontroller..cc 中实现 根据车辆的二自由度动力学模型 (1) 根据魔术公式在小角度偏角的情况下有,轮胎的侧向力与轮胎的偏离角成正比. ,分别为前、后轮的侧偏刚度, (2) (3)在小角度的情况下有 所以有 (4) 因此上述车辆的动力学模型…

1 问题建模 首先对待研究的问题建立数学模型 在倒立摆模型分析这篇文章里，我们已经做了完整的受力分析。最终得到了关于系统变量的微分方程。 ( M m ) x b x ˙ − m l ψ u (Mm)\ddot{x}b\dot{x}-ml\ddot{\psi} u (Mm)xbx˙−mlψ​u ( I m l 2 ) ψ − …

【实例简介】lqr_controll 【实例截图】 【核心代码】 l_change ├── LQR_controll.slx ├── LQR_controll.slxc ├── lqr_control.m ├── path_curvature.mat ├── path_x.mat ├── path_y.mat ├── path_yaw.mat ├── refrence.m ├── slprj │ └── s…

系列文章目录 前言 本示例展示了如何训练深度确定性策略梯度（DDPG）Agent，以控制 MATLAB 中建模的二阶线性动态系统。该示例还将 DDPG Agent 与 LQR 控制器进行了比较。 有关 DDPG 代理的更多信息，请参阅深度确定性策略梯度 (DDPG) 代理。有关如何在 Simulink 中训练 DDPG…

Apollo代码学习—MPC与LQR比较 前言研究对象状态方程工作时域目标函数求解方法 前言 Apollo中用到了PID、MPC和LQR三种控制器，其中，MPC和LQR控制器在状态方程的形式、状态变量的形式、目标函数的形式等有诸多相似之处，因此结合自己目前了解到…

文章目录 前言1. 算法相关基础1.1 一阶倒立摆1.2 二自由度车辆横向跟踪偏差模型1.3 车辆横向跟踪偏差模型1.4 车辆横向跟踪偏差倒车模型1.5 轮胎侧偏角与侧偏刚度1.6 LQR 线性二次型问题: 2. LQR代码解析2.1 WriteHeaders（调试过程中的状态量）2.2 LatCon…

文章目录 参考资料1. 基本概念1.1 运动学模型的离散状态方程1.2 LQR求解步骤 2. python实现2.1 车辆模型2.2 相关参数设置2.3 生成轨迹曲线2.4 角度归一化2.5 解代数里卡提方程2.6 LQR控制算法2.7 主函数 4. c代码实现 参考资料 基于运动模型的LQR优化 强化学习与最优控制&…

目录 1.课题概述 2.系统仿真结果 3.核心程序与模型 4.系统原理简介 5.完整工程文件 1.课题概述 基于LQR控制算法的电磁减振控制系统simulink建模与仿真。仿真输出控制器的收敛曲线。 2.系统仿真结果 3.核心程序与模型 版本：MATLAB2022a 08_029m 4.系统原理…

前言 之前做了有关于系统辨识以及配置极点来控制系统响应的相关内容，那些相当于是打开了一个新世界的大门，在此基础上，一直想学习一下最优控制的相关内容，并应用在项目上，因此，学习了相当长的时间&#xff…

一，车辆运动学模型的建立 如图所示，对于横向控制而言，因变量为，自变量为 将速度沿轴分解得车辆的模型为： 即： 其中，因为是横向控制，故假设是常数 上述车辆运动学模型为非线性模型&a…

本文主要介绍LQR的直观推导，说明LQR目标函数J选择的直观含义以及简单介绍矩阵Q,R的选取，最后总结LQR控制器的设计步奏，并将其应用在一个简单的倒立摆例子上。 假设有一个线性系统能用状态向量的形式表示成： ( 1 ) 其中 &am…